Toyota đã công bố Sienna thế hệ thứ tư vào tháng 5 năm 2020 cho đời xe 2021 và sẽ được bán vào gần cuối năm 2020. Ban đầu, họ định sẽ được ra mắt tại Triển lãm Ô tô Quốc tế New York 2020 vào tháng 4, nhưng thay vào đó, nó đã được công bố qua mạng điện tử vào ngày 18 tháng 5 năm 2020 vì đại dịch COVID-19. Xe được xây dựng trên nền tảng GA-K.[37] Với một thay đổi lớn, tất cả các cấp của Sienna sẽ trang bị tiêu chuẩn với hệ thống truyền động hybrid.[38] Mặc dù chỉ là hybrid, Toyota tuyên bố rằng Sienna thế hệ thứ tư vẫn có thể kéo 3.500 lb (1.600 kg) như thế hệ thứ ba.

Trên Sienna thế hệ thứ tư cùng với các phiên bản LE, XLE và Limited, còn có hai phiên bản bổ sung: XSE xu hướng thể thao (thay thế cho phiên bản SE) và bản cao nhất Platinum. Sienna có các thiết bị tùy chọn như hút bụi tích hợp theo xe, ngăn trữ lạnh, màn hình hiển thị head-up lên kính chắn gió và chế độ xem camera 360 ° ở bản Platinum. Ngoài ra, Sienna có thể được trang bị động cơ điện thứ ba để truyền động bánh sau. Các tính năng tiêu chuẩn và tùy chọn dành cho gia đình trên Sienna bao gồm 18 khay đựng cốc, 7 cổng USB, hệ thống điều hòa khí hậu bốn vùng, Wi-Fi tích hợp, hệ thống giải trí phía sau, cửa lùa và cửa hành lý điện và hệ thống khuếch đại giọng nói cho người lái để liên lạc tốt hơn với hành khách ngồi ở phía sau. Các tính năng hỗ trợ người lái tiêu chuẩn bao gồm kiểm soát hành trình thích ứng, giám sát điểm mù, phanh khẩn cấp tự động và hỗ trợ giữ làn đường.[39]